基于CAN总线的水下机器人执行节点设计与实现  

Design and Implementation of Actuating Node of a CAN Bus Based Control System for Autonomous Underwater Vehicles

作　　者：杨晓华[1] 侯巍[1] 王树新[1] 梁捷[2] 刘颉[2] 

机构地区：[1]天津大学机械工程学院,天津300072 [2]国家海洋技术中心,天津300111

出　　处：《海洋技术》2005年第4期14-17,共4页Ocean Technology

基　　金：国家863计划重大攻关项目资助(2001AA632010);国家863计划青年基金项目资助(2004AA639660);天津大学985学科建设项目资助

摘　　要：文中提出了一种基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统结构,主要设计其执行节点,包括P 87C 591单片机为核心的的硬件电路和软件结构设计。The paper presents a CAN bus based distributed control system for autonomous underwater vehicle and focuses the design of the actuating node including hardware circuit and software structure by using P87C591 as the core.

关 键 词：自治水下机器人 CAN总线 执行节点 

分 类 号：TP393[自动化与计算机技术—计算机应用技术]