一类平面双连杆柔性臂动力学模型的研究  

The Research of Dynamic Modelling with Planar Two Flexible Link Manipulators

作　　者：王晓兰[1] 王文琰[1] 

机构地区：[1]兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州730050

出　　处：《甘肃科学学报》2005年第4期49-52,共4页Journal of Gansu Sciences

基　　金：甘肃省自然科学基金(ZS001-A22-020-G)

摘　　要：针对双连杆柔性机械臂的位姿控制问题,进行了动力学响应分析,建立了基于Lagrange方程的双连杆柔性机械臂动力学模型,描述了柔性臂关节转角的运动性态系统中柔性连杆的振动模式,为下一步柔性机械臂的控制研究提供参考.The dynamic modelling for planar two flexible link manipulators is discussed. A numeric model based on the Lagrange equations is obtained, which describes the dynamics and vibration of flexible link manipulators more succinctly and precisely than other models. The research also provides theoretic instructions for developing dynamic control system with flexible manipulators.

关 键 词：柔性机械臂 动力学建模Lagrange动力学方程 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]