履带式行走机器人的多超声波传感器信息融合方法  

A Data Fusion Algorithm of Multi-Ultrasonic Sensor for The Caterpillar Track Robot

作　　者：娄万军[1] 杨继宏[2] 于鹏[3] 

机构地区：[1]吉林交通职业技术学院,长春130012 [2]吉林电子信息职业技术学院,吉林132021 [3]吉林省交通建设集团第六公司,长春130012

出　　处：《长春理工大学学报（自然科学版）》2005年第4期60-62,共3页Journal of Changchun University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：长春工业大学校内基金项目

摘　　要：采用多超声波传感器来获得履带式行走机器人的环境信息,并利用Dempster-Shafer理论、卡尔曼滤波的数据融合方法对获取的信息进行分析和融合,从而完成对周围环境的准确认识,试验结果表明效果良好,具有一定的使用价值。In this paper, an fusion method of ultrasonic sensor data for the caterpillar track robot is presented. The method is that the mobile robot analyses and fuses the messages in surroundings from multrultrasonic sensors by Dempster - Shafer theory, Kalman filter to identify the object clearly and guide the mobile robot. The experimental results show that the method is effective.

关 键 词：履带式行走机器人 超声波传感器 信息融合 Dempster—Shafter理论 卡尔曼滤波 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]