一种全方位移动爬壁机器人系统设计  

Structure and Control Syetem Design of a Omni-directional Wall-climing Robot

作　　者：唐宗军[1] 陈震[1] 董再励[2] 刘艳梅[3] 

机构地区：[1]沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳110023 [2]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室,辽宁沈阳110015 [3]东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110006

出　　处：《机械工程师》2006年第1期33-35,共3页Mechanical Engineer

摘　　要：设计了一种具有适应多种壁面、越障能力强、能沿任意方向直线移动或在原地旋转任意角度的全方位移动爬壁机器人。详细论述了机器人本体机构的组成和爬壁机器人全方位移动的功能实现,并对控制系统进行了介绍。分析表明,该机器人是对高层壁面或容器清洗、喷漆及维护和检测的良好载体。A type of omni-directional wall-climbing robot which can adapt mutiform well. It can cross obstacle, run towards all direction in line and rotate definite angel at its original place. The general structure and the realization of function of omni-directional is discussed in detail, and the control system is analyzed.

关 键 词：爬壁机器人 全方位移动 负压吸附 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]