消元法在开链机器人运动学逆解中的应用  

Application of Elimination Method in Inverse Kinematics of Opened-chain Robots

作　　者：吴宏章[1] 钱瑞明[1] 

机构地区：[1]东南大学机械工程系

出　　处：《中国制造业信息化（学术版）》2006年第2期67-69,72,共4页

摘　　要：用指数积公式法表示开链机器人的运动学方程,将吴消元法引入运动学逆问题的求解。通过吴消元法的特征列思想和符号运算的结合,实现了开链机器人运动学逆解的解析计算。结合实例说明了吴消元法在开链机器人运动学逆问题求解中的有效性。Based on the product of exponentials formula it establishes the kinematic equations of the opened chain robots. Applying the Wu elimination method and combining the idea of characteristic set of Wu elimination method with symbolic calculation, it realizes the analytical calculation of the inverse kinematic equations of the opened - chain robots. An example is shown to illustrate the valid application of the Wu elimination method in inverse kinematics of the opened - chain robots.

关 键 词：开链机器人 运动学逆解 吴消元法 特征列 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP241[自动化与计算机技术—控制科学与工程]