履带式爬壁机器人磁吸附单元的磁场及运动分析  

Field and Motion Analysis on the Magnetic Unit of Tracked Wall-Climbing Robot

作　　者：张俊强[1] 张华[1] 万伟民[1] 

机构地区：[1]南昌大学,江西南昌330029

出　　处：《机器人》2006年第2期219-223,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50075037);国家863计划资助项目(2001AA422220)

摘　　要：介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理.对单个磁块建立了有限元模型,并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解.进而,通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程,为机器人的动力学和运动学奠定了基础.This paper introduces the structure and the working principle of a magnetic unit used on tracked wall-climbing robot. An FEM （ finite element method） numerical model of the single unit is developed, and the magnetic field results under different working conditions are solved by ANSYS software. Through a series of measurements on the output torque of the driving motor, we present a planar force equation of the track, which provides a base for the dynamics and the kinematics of the robot.

关 键 词：履带式爬壁机器人 磁场 力分析 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]