类人猿型机器人前向四足步行的研究  

Research on forward quadruped walking for a gorilla robot

作　　者：张福海[1] 吴伟国[1] 郎跃东[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨150001

出　　处：《机械设计与制造》2006年第3期111-113,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275032)

摘　　要：类人猿机器人是一种具有多种移动方式的新型机器人。同常规的四足步行机器人相比,该机器人的结构具有特殊性和复杂性。为了实现拥有这种结构机器人的前向四足步行,我们提出了新的步态、轨迹规划、稳定平衡判据。仿真和实验结果证实了这些分析的合理性。Gorilla robot is a new - type robot with multiple locomotion modes. In comparison with conventional four - legged walking machines, the mechanism of the robot has particular and complexity. In order to realize forward quadruped walking of robots with gorilla＇ s mechanism, we propose new gait, trajectory planning and criterion of stably equilibrium. The results of simulation and experiment show these analyses are feasible.

关 键 词：类人猿机器人 前向四足步行 步态 稳定平衡判据 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]