基于PowerCube的4R冗余度机器人实验平台设计  

Experiment Platform Design of a 4R Redundant Robot Based on Modular Robot PowerCube

作　　者：张凯亮[1] 赵京[1] 张雷[1] 么学宾[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100022

出　　处：《机械设计与研究》2006年第2期92-94,共3页Machine Design And Research

基　　金：北京市自然科学基金资助项目(3042005)

摘　　要：机器人的实验研究是机器人研究的重要环节。以PowerCube模块化机器人为基础,利用Optotrak三维测量仪以及计算机等设备建立了4R冗余度机器人实验平台。对于出现故障的机器人,采用锁定故障关节的容错方式。通过一个简单的实例对实验平台进行了实验验证。Experiments are important for robot research. Based on modular robot PowerCube, an experiment platform with a 4R redundant robot, Optotrak and computers is designed. If the joints of the robot fail, a fault tolerant scheme used to lock these failed joints will be adopted. At last, the platform is proved to be feasible with an example.

关 键 词：冗余度机器人 PowerCube模块化机器人 Optotrak 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]