基于四元数的空间全方位算法研究  

Space Omnidirectional Algorithm Study Based on Quaternion

作　　者：刘忠[1] 梁晓庚 曹秉刚[1] 贾晓洪 

机构地区：[1]西安交通大学机械工程学院,西安710049 [2]洛阳光电研究中心,洛阳471009

出　　处：《西安交通大学学报》2006年第5期618-620,共3页Journal of Xi'an Jiaotong University

基　　金：航空航天部航空科学基金资助项目(03D12004)

摘　　要：基于误差四元教的概念，研究了四元数扰动对姿态角和四元数转换精度的影响，提出了姿态角和四元数的全方位转换算法．该算法将姿态角和四元数的转换范围由-90°～90°的传统转换空间拓展到-180°～180°空间，使基于全角度算法的姿态控制比非全角度算法有抗扰动的能力，并通过论证和仿真证明了算法的正确性．

关 键 词：四元数 姿态控制 姿态角 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]