柔性机器鱼的仿生运动拟合控制研究  

Motion Fit of the Biotic Robofish with Flexible Tail

作　　者：朱豪华[1] 付庄[1] 赵言正[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200030

出　　处：《机电一体化》2006年第3期35-38,共4页Mechatronics

摘　　要：基于一种新型弹性钢片尾部的仿生机器鱼机构,结合鱼类的运动学模型以及弹性钢片受力变形特性,得出机器鱼尾部的运动控制模型。通过实验验证了该运动控制模型能逼真地模仿鱼类的游动姿态。We describe a new construction with flexible tail made of steel foil. By modeling of a real fish and analyzing the deformation of the steel foil under the pull of the steel wire, we gain the motion parameters which we experiment with. The results of the experiment shows that the robofish can swim like a real fish with high propulsion efficiency.

关 键 词：仿生机器鱼 运动控制 柔性尾部 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]