基于相对步宽的两足步行结构的机械能耗研究  

Relative step width impact on mechanical energy costs in biped walking

作　　者：王明艳[1] 竺长安[1] 钟小强[1] 

机构地区：[1]中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,合肥230027

出　　处：《机械设计与制造》2006年第5期134-135,共2页Machinery Design & Manufacture

基　　金：中国科学院研究生科学与社会实践资助专项-创新研究资助

摘　　要：在对高邮鸭、珍珠鸡、人的观测和对非洲鸵鸟、仙鹤、皇企鹅的生物学调研基础上,分析不同的两足步行机构的几何特点与其步宽大小的关系,发现特定动物的步宽与腿长的比值是一个常数,不随速度而发生变化,据此定义相对步宽。从步宽与腿长的综合角度出发,建立动力学模型,计算出机械能损耗与相对步宽之间的关系,不同动物步行的实际能耗数据证明该结论正确。该结论为步行机器人下肢的结构设计和步态规划提供了重要的理论依据和设计思想。Presented the relationship between bipedal walking structure and ft＇ s step width on the basic of the biological study, and defined Relative Step Width considering the step width and the leg length. Built dynamic models and drew the inference of that the mechanical energy cost increases with the square of step width which is identified by the data of some animals＇ metabolic cost.

关 键 词：生物力学 两足步行机器人 相对步宽 结构 能量 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]