两足步行机器人

作品数：46被引量：105H指数：6
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基于运动微分方程的两足步行机器人动姿态稳定控制方法
《吉林大学学报(工学版)》2024年第12期3711-3716,共6页赵春燕 彭景春 
国家自然科学基金项目(50675054)。
为使两足步行机器人在运行过程中保持稳定的动姿态,以较高的效率完成工作任务,提出了基于运动微分方程的两足步行机器人动姿态稳定控制方法。首先,建立两足步行机器人模型,确定其在世界坐标系和刚体坐标系中的坐标,并用齐次坐标的形式...
关键词：运动微分方程 动姿态稳定控制 刚体坐标系 世界坐标系 约束曲面 
基于空间四杆机构的两足步行机器人研究被引量：1
《机械工程师》2022年第10期55-58,62,共5页杨慧慧 
基于空间四杆机构设计了一种新型的两足步行机器人。其中的两个连杆设计为机器人的足,另外两个连杆设计为曲柄,每个足上各设有一个转动副和一个圆柱副,两个曲柄将两个足连接为一个空间闭环的机构。首先应用螺旋理论对机构自由度进行分...
关键词：两足机器人 空间四杆机构 稳定性分析 自由度分析 ZMP分析 机器人设计 
两足步行机器人设计
《数字技术与应用》2018年第9期104-105,共2页左其波 王春玲 欧阳常童 
2017年度省级大学生创新创业训练计划项目:基于两足步行机器人的研究(201710959070);基于壁虎擦玻璃机器人技术的优化设计的研究(201710959065);2018年度国家级大学生创新创业训练计划项目:基于两足步行机器人的研究(201810959046);基于壁虎擦玻璃机器人技术优化设计的研究(201810959047);2018年度校级自然科学重点项目:机器人视觉导航中的实时性运动模糊探测器研究(KJZD2018014)
近年来,机器人被越来越多的人所熟知,伴随着两足步行机器人研究技术的迅速发展。目前,机器人行走的方式很多,比如用轮式和履带式行走实现行走功能。但真正能够用腿步行机器人还是空谷足音。因此,对于两足步行机器人研究逐渐成为人们的...
关键词：两足步行机器人 设计 制作 
本期摘要
《传感器世界》2016年第11期4-5,共2页
舵机控制步行机器人系统设计 首先设计了两足步行机器人的本体结构，并选择舵机作为驱动源。然后．基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模，该方法运算简便直观易懂。重点讨论了动态步行的算法设计，详细分析了基于零力矩点的仿人机...
关键词：机器人系统 两足步行机器人 运动学建模 参数化设计 摘要 算法设计 舵机控制 动态步行 
舵机控制步行机器人系统设计被引量：1
《传感器世界》2016年第11期7-12,共6页何乙琦 虞益龙 
首先设计了两足步行机器人的本体结构,并选择舵机作为驱动源。然后,基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模,该方法运算简便、直观易懂。重点讨论了动态步行的算法设计,详细分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。结合...
关键词：两足步行机器人 平衡稳定性 步态规划 静态步行 动态步行 
《CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING》（中国机械工程学报）2014年第27卷第2期目次、摘要
《机械工程学报》2014年第5期208-212,共5页
面向中国机械工程师的交互式TRIZ培训模型；基于主成分分析的改进多元质量特性过程能力指数;基于角度自检测的复杂截面机器人焊接恒速控制;基于2-UPU＋2-UU并联机构的两足步行机器人;
关键词：机械工程师 中国 两足步行机器人 学报 摘要 过程能力指数 多元质量特性 主成分分析 
基于PRO/E的两足步行机器人三维模型设计被引量：1
《价值工程》2012年第1期181-182,共2页李全军 
介绍了基于Pro/ENGINEER的两足机器人的设计方法,使用Pro/ENGINEER提出的单一数据库、参数化、基于特征、全相关及工程数据再利用等全新设计理念,结合仿生学的角度对两足机器人的结构进行思考,建立了两足机器人三维模型,并对两足步行机...
关键词：PRO/ENGINEER 两足步行机器人 三维模型 
具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析被引量：5
《机械设计》2010年第5期39-44,共6页戚开诚 高峰 刘伟 杨加伦 
国家973计划资助项目(2006CB705402);自然科学基金重点资助项目(60534020);国家自然科学基金资助项目(50775065);天津市自然科学基金资助项目(08JCYBJC03200)
分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行了研究;采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析,得出...
关键词：步行机器人 并联机构 反解 关节 
两足步行机器人的CAN总线控制被引量：2
《微计算机信息》2008年第26期204-206,共3页裴小英 钟更进 宋春华 
为了解决两足步行机器人的多节点通信和多轴协调控制问题,文章提出了应用CAN总线技术的设计方案,构成了有两台嵌入计算机PC/104和两条CAN总线控制网络,分别控制机器人的上肢和下肢的运动,计算证明CAN总线能够满足实现静态步行所需的数...
关键词：CAN 两足 步行 控制 
点接触式两足步行机器人直立姿态稳定控制
《控制工程》2008年第6期703-706,723,共5页绳涛 王剑 马宏绪 
国家自然科学基金资助项目(60475035)
针对点接触式两足步行机器人提出了一种直立姿态稳定控制策略。建立了机器人动力学模型,对机器人直立姿态的稳定性和可控性进行分析;并基于T-S模型建模,构造机器人全局模糊模型,基于LQR最优控制理论,设计全局渐近稳定的模糊控制器对机...
关键词：两足机器人 欠驱动系统 直立姿态 稳定控制 
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