本期摘要  

出　　处：《传感器世界》2016年第11期4-5,共2页Sensor World

摘　　要：舵机控制步行机器人系统设计 首先设计了两足步行机器人的本体结构，并选择舵机作为驱动源。然后．基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模，该方法运算简便直观易懂。重点讨论了动态步行的算法设计，详细分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。结合机器人的几何约束和运动约束．推导机器人参数化步态设计的推导公式，机器人步态的参数化设计大大方便了机器人的运动学和动力学分析。

关 键 词：机器人系统 两足步行机器人 运动学建模 参数化设计 摘要 算法设计 舵机控制 动态步行 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]