多关节坐标测量机的数学模型和参数标定  

Modeling and Calibration Algorithm of Multi-joint Coordinate Measuring Machine

作　　者：李中伟[1] 王从军[1] 周晓慧[1] 

机构地区：[1]华中科技大学塑性成型模拟及模具国家重点实验室,430074

出　　处：《新技术新工艺》2006年第6期35-36,共2页New Technology & New Process

摘　　要：根据Denavit-Hartenberg方法,运用齐次坐标变换等数学工具,提出了具有普适性的杆件单元模型,建立了6自由度多关节坐标测量机的数学模型。在此基础上研究了模型中系统参数及运动参数的标定问题,设计了一种全新的标定块,并使用该标定块根据最小二乘法和迭代法快速地实现了参数标定。Acoording to homogenous coordinate transformation principle and Denavit-Hartenberg analysis method, a mathematical model for multi-joint coordinate measuring machine is constructed. Then the system parameters and kinematical parameters is estimated and a new calibration block is designed,After that the parameters are determined as a result by the least squares method.

关 键 词：关节式坐标测量机 运动参数 标定 

分 类 号：TB92[一般工业技术—计量学]