两轮移动机器人控制系统研究  

Study on Control System of Two-wheeled Mobile Robot

作　　者：李航[1] 孙厚芳[1] 林青松[2] 赵书尚[2] 周彦伟[2] 

机构地区：[1]北京理工大学机械与车辆工程学院,北京100081 [2]河南科技大学河南省先进制造技术重点开放实验室,洛阳471003

出　　处：《机床与液压》2006年第7期179-180,203,共3页Machine Tool & Hydraulics

基　　金：河南省科技攻关资助项目(0424220152);河南科技大学科研基金资助项目(2004ZY001)

摘　　要：研究一种两轮同轴、差速驱动的新型的两轮移动机构的控制系统软硬件设计。为了实现对该机构行走过程的平衡控制,其控制系统采用C8051单片机作为核心控制器,用倾角传感器、陀螺仪和脉冲编码器测量车体的姿态,通过模糊自适应控制器分别控制车体左轮和右轮,实现了平衡行走。The control system software and hardware design of a new coaxial two - wheeled and difference velocity driving wheel -moving mechanism was studied. In order to realize balancing control of the mechanism when moving, in the control system, C8051 SCM is adopted as core - controller, angle of inclination sensor, gyroscope and pulse encoder are used to measure the attitudes of the bodywork, and fuzzy adaptive controller is used to control the bodywork＇s left wheel and fight wheel separately to realize running balancing.

关 键 词：两轮移动平台 嵌入式控制系统 单片机 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]