基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识方法  

A Six-axis Force/Torque Sensor Method for the Inertial Parameter Identification of a Parallel Manipulator

作　　者：杨建新[1] 余跃庆[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100022

出　　处：《机械科学与技术》2006年第7期764-766,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(50375003);北京市自然科学基金项目(3012003)资助

摘　　要：提出了基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识新方法,这种方法不需要了解关节摩擦和驱动器动力学特性的精确模型,推导了一般并联机器人的惯性参数辨识模型,分析了并联机器人的基惯性参数,提出了并联机器人惯性参数辨识轨迹的选择原则,并给出了两种新型空间并联机器人的分析实例。The paper proposes a new method for identifying the inertial parameters of the parallel manipulator with a six-axis force/torque sensor. The method does not require an accurate model for knowing the joint friction and dynamics of actuators. The inertial parameter identification model is derived and its base inertial parameters are analyzed. The trajectory selection schemes are suggested for the inertial parameter identification and analysis instances are provided for two novel spatial parallel manipulators.

关 键 词：并联机器人 惯性参数 辨识 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]