柔性机械手动力学研究  

Dynamitic Analysis of Flexible Manipulator

作　　者：曹学民[1] 黄之初[2] 

机构地区：[1]洛阳工业高等专科学校,洛阳471003 [2]武汉理工大学机电学院,武汉430070

出　　处：《武汉理工大学学报》2006年第8期81-84,103,共5页Journal of Wuhan University of Technology

摘　　要：以多体系统动力学为基础,建立了柔性机械手最为普遍的动力学方程。所建立的方程综合考虑了大规模刚体运动与小变形弹性运动的影响,如刚弯耦合、刚扭耦合、弯扭耦合的影响。新的动力学模型思路清晰。推导简捷,使柔性机械手的动力学计算大大简化。Based on the multi-bodies systems dynamitic, the most general dynamic equations of flexible manipulator were derived at first in this paper. The model allowed for the coupling effects due to elastic deformation with the gross motion at the manipulator flexible links.

关 键 词：柔性机械手 弯扭耦合 模态综合 

分 类 号：TH165[机械工程—机械制造及自动化]