柔性机械手

作品数：135被引量：337H指数：9
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基于无人机+人工智能的机械臂等电位安装绝缘子串W销装置研制与应用
《中国科技纵横》2024年第24期80-83,共4页高喜 王有庆 韩金泽 马志文 董治成 
盘形悬式绝缘子碗头常采用W型紧锁销防止金具连接部位脱落。受运行环境影响,W紧锁销易出现严重锈蚀、失去弹性退出或丢失等情况,需要及时进行消缺处理。人工更换过程中存在绝缘子单联碗头方向与操作人员视觉偏差,导致W紧锁销无法及时取...
关键词：盘形悬式绝缘子 W型紧锁销 无人机+柔性机械手 消缺 
绳驱柔性机械手研究进展及其在农业机器人中的应用
《智能化农业装备学报（中英文）》2024年第4期95-106,共12页韦慧玲 梁成斌 王金海 陈明猷 罗陆锋 
国家自然科学基金资助项目(52205254、32171909、32301704);广东省基础与应用基础研究基金(2020B1515120070)。
绳牵引并联机器人具有结构简单、运动惯性小、可重构、响应速度快等特点,成为近年来机器人领域研究的热点。而绳驱柔性机械手由于其驱动绳索的柔弹性为任务操作提供了一定的适应性和柔顺性,能够实现作业对象与机械手良好的动态交互,提...
关键词：绳驱柔性机械手 农业机器人 采摘 番茄 苹果 草莓 黑莓 
番茄采摘机器人的设计优化与控制研究
《液压气动与密封》2024年第12期85-90,共6页卿笛 
杨凌职业技术学院2021年院内基金项目(ZK21-50)。
为提高果实自动采摘的效率,深入践行科技强农、智慧农业理念,以番茄采摘为例,根据番茄果实采摘流程功能需求与人体手臂结构特征,设计二轴采摘机械臂,并利用ANSYS Workbench软件对其进行结构优化。末端执行器设计为柔性气压驱动的机械手,...
关键词：番茄 采摘机械臂 末端执行器 柔性机械手 工业视觉 
水液压扭转关节的结构优化设计与试验
《液压与气动》2024年第10期85-92,共8页纪辉 张旭峰 聂松林 冯俊学 高鹏望 尹方龙 
国家自然科学基金(51975010);北京市属高等学校优秀青年人才培育计划项目(BPHR202203023)。
针对压力流体驱动的柔性机械手操作空间有限、支撑刚度不足等问题,提出一种由水液压驱动的新型扭转关节。通过有限元分析方法,对不同结构参数以及不同系统压力下关节的扭转变形特性进行了分析。基于Kriging代理模型混合优化算法获得扭...
关键词：水液压 柔性机械手 扭转关节 结构优化 变形仿真 
一种变刚度柔性机械手的设计及其性能测试
《人工智能与机器人研究》2024年第3期515-525,共11页林群煦 张立炜 黄祖成 王卫军 王建 刘成沛 
随着人机协作领域的快速发展,对机械手的性能要求越来越高。本研究针对机械手在抓取不同形状物体时对承载力和通用性的高要求,设计了一种基于鳍条效应原理的变刚度柔性机械手。该机械手融合了欠驱动技术和柔性材料的优点,展现出卓越的...
关键词：柔性机械手 鳍条效应 变刚度结构 ABAQUS仿真 承载力测试 
一种基于柔性机械手和视觉识别的水果分拣机设计被引量：1
《科学技术创新》2024年第18期224-228,共5页王梓函 刘子涵 张东煜 
东北林业大学大学生创新创业训练计划项目202310225122。
随着农业现代化的发展,水果分拣机对于促进农业装备智能化发展具有重要意义。本文提出了一种基于柔性机械手和计算机视觉识别技术的水果分拣机设计方案。该方案设计了一种具有自适应性且对水果损伤小的柔性机械手,结合计算机视觉技术,...
关键词：水果分拣 柔性机械手 视觉识别 分拣机 
基于自适应模糊补偿的机械手鲁棒滑模控制
《数字技术与应用》2024年第6期23-25,共3页苏蓓蓓 顾群 
江苏省高校哲学社会科学研究一般项目“基于‘师生共创’的高职院校大学生创业模式研究”(2024SJYB0726);“职业院校教师团队服务地方经济发展路径探索”(2023SJYB0997)。
本文提出了一种基于自适应模糊补偿的机器人机械手鲁棒滑模控制方法,以解决柔性机械手动力学方程复杂、外部扰动和模型不确定性的挑战。该方法用于设计非线性系统的控制器。通过采用模糊系统,实现对机器手模型未知部分的自适应逼近,从...
关键词：柔性机械手 模糊系统 模型不确定性 非线性系统 滑模控制 模型未知 机器人机械手 外部扰动 
柔性机械手驱动方式及结构方案设计被引量：1
《机械管理开发》2024年第3期120-121,124,共3页王熙杰 
湖南省教育厅科学研究项目(21C1319)。
机械手控制灵巧性的特点在许多领域得到应用。在分析平动机械手和三爪机械手不足的基础上,采用流体容积控制方法并结合等压腔原理设计一种柔性可调的机械手。通过分析机械手驱动方式的优缺点,选取气体驱动形式,并给出了设计方案以及设...
关键词：柔性机械手 气体驱动 结构设计 流体容积 
水下作业柔性机械手的鲁棒观测器设计及边界控制
《中国科技期刊数据库 工业A》2024年第3期0017-0021,共5页张盛杰 
随着现代工业技术的发展,机械手的应用范围变得越来越广泛,而具有质量轻、能耗低、操作灵活等特性的柔性机械手引起了极大的关注。本文以末端带有负载、受到未知有界边界干扰及分布式干扰的水下作业柔性机械手作为研究对象,首先,根据哈...
关键词：柔性机械手 鲁棒观测器 边界控制 
基于金属编织技术的柔性机械手结构设计与实验验证被引量：1
《国际生物医学工程杂志》2024年第1期17-23,共7页童子龙 徐波 孙丽萍 陆鑫涛 
国家重点研发计划资助(2018YFB1307700)。
目的开发一种应用于经自然腔道内镜手术(NOTES)机器人柔性机械手的骨架结构,以满足NOTES对手术执行器械的性能需求。方法基于金属编织技术设计一种柔性机械手结构及对应结构的控制策略。根据柔性机械手的机械结构特征推导几何关系公式...
关键词：机器人 经自然腔道内镜手术 编织结构 柔性机械手 
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