水下作业柔性机械手的鲁棒观测器设计及边界控制  

作　　者：张盛杰 

机构地区：[1]江苏自动化研究所,江苏连云港222061

出　　处：《中国科技期刊数据库 工业A》2024年第3期0017-0021,共5页

摘　　要：随着现代工业技术的发展,机械手的应用范围变得越来越广泛,而具有质量轻、能耗低、操作灵活等特性的柔性机械手引起了极大的关注。本文以末端带有负载、受到未知有界边界干扰及分布式干扰的水下作业柔性机械手作为研究对象,首先,根据哈密顿(Hamilton)原理推导得出其偏微分方程(PDE)模型;其次,基于该模型提出了一种鲁棒观测器,用于估计机械手的边界状态参数及分布式状态参数;然后,在设计出的观测器的基础上,提出了一种边界控制器,用于调节机械手的振动,以实现其稳定控制。

关 键 词：柔性机械手 鲁棒观测器 边界控制 

分 类 号：TP21[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]