番茄收获机器人视觉系统标定技术的研究  

Research on Calibration Technique of Vision System of Tomato Harvesting Robot

作　　者：王新忠[1] 毛罕平[1] 仲琴[2] 林伟明[1] 

机构地区：[1]江苏大学农业装备研究院,江苏镇江212013 [2]江苏技术师范学院机械工程系,江苏常州213001

出　　处：《农机化研究》2006年第9期80-82,共3页Journal of Agricultural Mechanization Research

基　　金：江苏省自然科学基金项目(BK2003046)

摘　　要：针对机器人在番茄收获中的应用背景,构建了番茄收获机器人视觉系统的摄像机模型,进而提出了内外参数分离的摄像机标定方法。同时,对摄像机的内外参数实行分离标定选取世界坐标系和摄像机坐标系重合,两摄像头沟轴平行。实验结果表明:该方法快速简单、精度高、有效合理。Based on the background of harvesting tomatoes by robot, this paper established a CCD model of vision system of tomato harvesting robot, and advanced a calibration method in which the inner and the outer parameters were separated, at the same time, The CCD＇s inner and outer parameter which carry out the.separate calibration selecting the world coordinate system and the CCD coordinate superposition, the two CCD head＇s channel level parallel. The experiment results indicated that this method was simple, fast and effective.

关 键 词：自动控制技术 视觉系统 理论研究 番茄收获机器人 摄像机标定 内参数 外参数 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]