基于碰撞检测的机器人运动仿真系统  

Simulation System of Robot Based on Collision Detection

作　　者：邱士安[1] 李刚俊[1] 

机构地区：[1]成都电子机械高等专科学校机电工程系,四川成都610031

出　　处：《机械传动》2006年第2期7-9,16,共4页Journal of Mechanical Transmission

摘　　要：介绍和分析了一种机器人机械手三维实时动画的仿真系统,通过OpenGL图形库进行开发,建立了机器人的三维运动学模型,进行了运动过程中的碰撞检测,实现了机器人运动的实时模拟。该系统具有友好的用户交互性、良好的开放性和通用性,可以极大地方便机器人的分析和研究。A motion simulation system of robot manipulator is introduced and analyzed.With the help of Open GL visualization technology,the 3D robotic model is constructed,a rapid collision detection algorithm is presented and the simulation of the robotic motion in real-time is realized.Because of great interactive characteristics,adaptability and generality,it will benefit the future study of robot.

关 键 词：碰撞检测 仿真 机器人运动学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]