拟人步行机器人下肢研究现状  

Bipedal Walking Research with Humanoid Robots

作　　者：杨敏[1] 殷晨波[1] 董云海[1] 何茂先[1] 

机构地区：[1]南京工业大学机械与动力工程学院,江苏南京210009

出　　处：《机械传动》2006年第2期84-89,共6页Journal of Mechanical Transmission

摘　　要：阐述了近几年国内外先进拟人机器人的腿部结构特点。通过比较双足行走机器人的腿部自由度、结构设计和驱动模式的实现方式以及实现拟人步态行走的控制方式,观察目前拟人机器人研究的特点和趋势。This paper describes the leg configuration of several bipedal robots which have been built by other research groups all of the world.It concludes the trait and direction of bipedal walking research with humanoid robots by comparing the freedom,mechanical design and actuor of those humanoid robot's leg and control studies.

关 键 词：拟人机器人 双足行走 结构 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]