基于遗传优化自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调  

Uncalibrated Robotic Hand-Eye Coordination Based on Genetically Optimized ADRC

作　　者：刘丁[1] 刘晓丽[1] 杨延西[1] 

机构地区：[1]西安理工大学自动化与信息工程学院,陕西西安710048

出　　处：《机器人》2006年第5期510-514,共5页Robot

基　　金：教育部科学技术研究资助项目(204181);陕西省自然科学基金资助项目(2003F31)

摘　　要：研究机器人无标定手眼协调控制,提出了自适应遗传算法(AGA)选取与优化自抗扰控制器(ADRC)参数的方法,较好地解决了其过多参数难以调节的问题.采用两个结构相同的一阶ADRC实现了六自由度机器人的无标定视觉跟踪控制,以及Motom an-SV3XL机器人的视觉定位.实验结果验证了算法的可行性和有效性.The control of uncalibrated robotic hand-eye coordination is studied and a method that adopts Adaptive Genetic Algorithm （AGA） to choose and optimize parameters of the Auto Disturbance Rejection Controller （ADRC） is proposed, which well solves the problem of adjusting its over-abundant parameters. Uncalibrated visual tracking control of a six degree-of-freedom robot and visual orientatation of a Motoman-SV3XL robot are realized by two first-order ADRCs with the same structure. Experimental results prove the feasibility and validity of the algorithm.

关 键 词：自抗扰控制器(ADRC) 自适应遗传算法(AGA) 参数优化 无标定手眼协调 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]