5自由度机器人手臂研究  

Study of the mechanism for a 5-DOF robot arm

作　　者：满翠华[1] 范迅[1] 李成荣[2] 张华 

机构地区：[1]中国矿业大学,北京100083 [2]中国科学院自动化研究所,北京100080 [3]中国华电工程有限公司,北京100044

出　　处：《制造业自动化》2006年第10期75-77,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：机器人机构是其它部件的载体,也是机器人设计中最基本和首要的工作。本文介绍了以PIC单片机为核心控制器、结构简单的五自由度机器人手臂结构,该手臂关节采用模块化设计,控制系统主要由PIC智能控制模块和电机驱动模块组成,该手臂已经成功应用于某机器人上,运行情况良好。为了进一步完善机器人功能,本文最后提出了机器人手臂的未来研发计划。Mechanism carries the other parts in the robot, so the design of mechanism is the first and basic work in robot design. This paper introduces a 5-DOF robot arm which control system adopts PIC single-chip computer. The arm is modularized and the control system is mainly composed of PIC intellectual control module and motor drive module. The arm has already applied to one robot successfully. For the purpose of improving the robot function further, the authors put forward a future plan of this robot.

关 键 词：娱乐机器人 仿人 模块化设计 机构 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]