半自主足球机器人基本动作的设计与实现  

Design and Development of Basic Action of MiroSot Soccer Robot

作　　者：潘娅[1] 王牛[2] 许威[2] 

机构地区：[1]西南科技大学计算机科学与技术学院,四川绵阳621010 [2]重庆大学自动化学院,重庆400044

出　　处：《计算机测量与控制》2006年第10期1368-1370,共3页Computer Measurement &Control

基　　金：国家自然科学基金项目(60274022)

摘　　要：足球机器人系统是国际上标准的多智能体动作行为的研究平台,基本行为动作是智能体行为的基础;文章在分析FIRA半自主机器人足球系统(MiroSot)的基础上,设计了包含开环类、简单控制类和到定点转向给定角度类三大类、共五种基本动作,介绍了控制算法实现并通过实验得到了它们的运动性能;利用这些动作在时间和空间的组合协调,可以实现复杂的动作行为,并在历次国内比赛中证实了其有效性。Robot Soccer is a normal model for researching the behavior of multi--gent. Behavior of agent is based on Basic action. MiroSot , a kind of the half-- independence Robot Soccer system of FIRA, is introduced. With further analysis, a integrated suit of Basic actions are designed and their performances of kinematics are offered in the text.

关 键 词：机器人足球 基本动作 控制算法 运动性能 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]