仿射非线性奇异系统的分析  

ANALYSIS OF AFFINE NONLINEAR SINGULAR SYSTEMS

作　　者：刘晓平[1] 鲁宁银 

机构地区：[1]东北大学自控系

出　　处：《自动化学报》1996年第5期532-537,共6页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家自然科学基金;辽宁自然科学基金;辽宁博士启动基金

摘　　要：从机器人控制中抽象出一类仿射非线性广义系统，给出此类系统的简化条件及方法，讨论了它的输出跟踪问题，并推出了可稳的充分条件．This paper discusses a kind of affine nonlinear singular systems for robot control problems. A method is given, by which nonlinear generalized systems can be simlified into regular systems. Based on such a method, tracking control problems are investigated, and sufficient conditions for the solvability of tracking control problemed are derived.

关 键 词：奇异系统 非线性系统 机器人控制 仿射 

分 类 号：TP271[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]