自重构模块的对接方法及特性分析  

Description of the Self-Reconfigurable Module on the Docking Process

作　　者：费燕琼[1] 夏振兴[1] 赵锡芳[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200030

出　　处：《上海交通大学学报》2007年第1期116-118,共3页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50305021)

摘　　要：根据网格型自重构机械系统的特点,给出了一种新型的、立方体型的自重构基本模块的外型(每个面具有1个孔和1个可伸缩的轴).根据该模块的几何特点,分析了模块的对接过程和相邻两模块对接的几何约束关系,给出了当存在几何及控制不确定性时,完成对接最基本的几何约束条件.最后,根据模块对接时的接触特点,利用旋量方法分析了其受力特性.According to the features of the lattice-based self-reconfigurable system, a novel, cubic selfreconfigurable module configuration was presented. The docking process of the module was analyzed. When the uncertainty about control and geometry occurs, the basic geometric condition is analyzed to finish the docking action. At last, with the screw theory method, the contact forces were analyzed during two modules＇ docking process.

关 键 词：自重构 模块 对接 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]