确定柔性机器人主动控制力的一种新算法  

A NEW ALGORITHM FOR CONTROL FORCES ACT ON JOINTS OF FLEXIBLE MANIFULATORS

作　　者：臧宏文[1] 潘振宽[1] 孙红旗[1] 于培仁[1] 洪嘉振[2] 

机构地区：[1]青岛大学自动化系 [2]上海交通大学

出　　处：《青岛大学学报（工程技术版）》1996年第1期46-50,共5页Journal of Qingdao University(Engineering & Technology Edition)

基　　金：国家自然科学基金;山东省自然科学基金资助

摘　　要：提出一种计算柔性机器人铰上主动控制力的程式化方法。在已知柔性机器人铰上运动学规律的前提下求产生这种规律的主动控制规律通常需先通过求解系统动力学正问题得到部件变形规律,然后通过动力学逆问题得到。本文在不破坏原方程程式化形式的前提下将原动力学方程转化为另一种等价的程式化形式将上述两个过程合并在一起求解,减化了计算步骤,并提高了计算效率。文末通过双柔性机器人操作手验证其有效性。A systematic algorithm for solving control forces act on joints of flexible manipulators is presented. The de-mormation and active control forces are obtainned at one pro-cess through transformation of old dynamic equations into another systematic form. A numerical example of flexible robot with two links is given finally.

关 键 词：柔性 机器人 主动控制力 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O313[自动化与计算机技术—控制科学与工程]