基于模糊优化的仿人机器人运动规划研究  

The Research on Motion Planning of Humanoid Robot Based on Fuzzy Optimization

作　　者：崔吉[1] 徐桂云[1] 张燕超[1] 程真启[1] 

机构地区：[1]中国矿业大学机电工程学院

出　　处：《自动化与信息工程》2007年第1期7-10,共4页Automation & Information Engineering

摘　　要：文章主要是对仿人型两足机器人(简称仿人机器人)的运动稳定性进行分析、研究,建立了一套动力学模型,并运用模糊优化的方法分析其运动参数。实验表明:该方法在很大程度上提高了仿人两足机器人的运动稳定性。The stability of humanoid biped robot is analyzed and researched in this paper, the dynamic model is built and the method of fuzzy optimization is used to analyze the parameters of the robot. The experiment shows that this method can highly improve the stability of the humanoid biped robot.

关 键 词：仿人机器人 模糊优化 运动规划 稳定性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]