平面超冗余机构基于脊线初始位形的避障研究  

Obstacle Avoidance Based on Initial Configuration of Backbone Curve for Hyper-redundant Robotic Mechanism

作　　者：夏嫣红[1] 李立[1] 

机构地区：[1]西南交通大学机械工程学院,四川成都610031

出　　处：《机械设计与研究》2007年第2期43-46,51,共5页Machine Design And Research

基　　金：四川省应用基础研究项目(02GY029-035);西南交通大学科学研究基金(2005B10)资助

摘　　要：研究超冗余度机器人的避障问题具有重要的应用意义。首次通过对基于脊线表达的平面超冗余度机器人机构的实际工作空间的分析,提出了一种简单的基于脊线初始位形规划的避障方法。给出的一个平面十杆超冗余度机器人机构的算例证明了所提方法的有效性。It＇s significant to investigate the obstacle-avoidance problem for hyper-rudundant robot in practice. In this paper, it is the first time via actual workspace analysis to propose a simple obstacle-avoidance approach based on initial configuration planning of the backbone curve for hyper-redundant robot, The efficiency of the approach is demonstrated with an example of a planar 10-bar hyper-redundant robotic mechanism.

关 键 词：避障 超冗余机器人机构 脊线 初始位形 工作空间 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]