基于任务灵活性的脑外科机器人机构设计  

Mechanism Design of Robots for Neurosurgery Based on Task Dexterity

作　　者：汪洋[1] 张玉茹[1] 曹永刚[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083

出　　处：《机械设计与研究》2007年第2期47-51,共5页Machine Design And Research

基　　金：863计划资助项目(2001AA422110);863计划资助项目(2004AA421012)

摘　　要：为了避开脑部重要组织,降低手术造成的损伤,脑外科手术机器人需要具有良好的任务灵活性,可以辅助医生将手术针按照特定位姿精确定位到病灶点上。对比分析了两类有解析逆解的脑外科机器人构型,着重分析机器人后两个关节参数对任务灵活性影响,以此针对脑外科机器人工作现实,给出了机器人机构参数优化方法,对两类机器人进行了机构优化设计与选型。此对比分析与优化设计方法可供医疗机器人构型选择。Task dexterity is of importance for the brain surgical robots to aid surgeons to locate the focus precisely and alleviate the injuries to the important brain tissues. Two robots are contrasted by analyzing task dexterity and the effects of the last two joints parameters of the two robots structures. Based on the above analysis and the fact of surgery requirements, a method of optimizing kinematic parameters is put forward and used for the two robots design. The analysis and optimal design method can be used to select robot structure.

关 键 词：医疗机器人 机器人运动学 任务灵活性 优化设计 

分 类 号：TP206.11[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]