基于小波变换的机器人超声波测距误差补偿  

Error Compensation in Robot Ultrasonic Ranging based on Wavelet Transformation

作　　者：杜晓坤[1] 陈峰[1] 

机构地区：[1]渤海大学信息科学与工程学院自动化系,辽宁锦州121000

出　　处：《自动化技术与应用》2007年第3期76-79,共4页Techniques of Automation and Applications

摘　　要：本文论述了超声波在井下钻孔机器人避障系统中的局限性,讨论了超声波声速随复杂环境的变化给避障系统所带来的误差,提出了基于小波变换的广义自相关渡越时间估计方法。本方法采用小波变换对输入信号进行了白化滤波,实现了在复杂的强干扰环境下实时测量超声传播速度的目的,提高了超声测距的精度。实测结果表明:在5m测距范围内测距相对误差被控制在1%以内。The paper discusses the limitation with ultrasonic in the pit-drilling robot obstacle avoidance system. A generalized autocorrelation transition time estimating method based on wavelet transformation is presented.This is a real time method of measuring the ultrasonic speed. The experiment shows that the relative error is less than 1% with in a 5m range.

关 键 词：钻孔机器人 超声波测距 小波变换 广义自相关处理 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]