机器人柔性臂动力学有限元建模方法的研究  

Study on the Dynamic Modeling of Flexible Manipulatorwith the Method of Finite Element

作　　者：王树国 丁希仑 蔡鹤皋 

机构地区：[1]机器人研究所

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》1997年第1期114-116,共3页Journal of Harbin Institute of Technology

摘　　要：动力学建模问题一直是困扰机器人柔性臂研究和应用的一个尚未圆满解决的关键问题。针对目前机器人柔性臂动力学建模的研究和发展状况，重点研究了柔性臂动力学的有限元建模问题，力求建模简单方便有效，以便于进行动力学分析和控制问题的研究。Dynamic modeling is an un resolved and important problem in the fields of robotic research and application. Based on the situation of the research on dynamic modeling of flexible manipulator at present, the finite element method is studied as a key problem in the flexible manipulator dynamic modeling. ln the course of modeling, t he simple and effective model is pursued in order to study the problems of dyt.amic analysis and con venience in control.

关 键 词：柔性臂 有限元 建模 机器人 动力学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH113[自动化与计算机技术—控制科学与工程]