双足被动步行研究综述  

Passive Dynamic Biped Walking: A Survey

作　　者：毛勇[1] 王家廞[1] 贾培发[1] 韩灼[1] 

机构地区：[1]清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室,北京100084

出　　处：《机器人》2007年第3期274-280,共7页Robot

摘　　要：总结了被动步行的特点和研究现状,介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计,对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述,并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向.This paper surveys the current status and characteristics of passive dynamic walking. The mechanical structures and driving system designs of several passive walking robots are given. The research methods for the stability, energy efficiency and control scheme of passive bipeds are overviewed. To conclude, this paper points out the main difficulties and the future works in this field.

关 键 词：动能学 稳定性 控制方法 被动步行 双足机器人 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]