新型六自由度并联机器人工作空间分析  

Analysis of Workspace of a Novel 6-DOF Parallel Robot

作　　者：王朋[1] 段志善[2] 贺利乐[2] 潘芳伟[2] 

机构地区：[1]中冶东方工程技术有限公司包头钢铁设计研究总院工业炉室,包头014010 [2]西安建筑科技大学机电工程学院,西安710055

出　　处：《机械科学与技术》2007年第4期528-531,536,共5页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

摘　　要：工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标。本文主要研究一种平面连杆式六自由度并联机器人的工作空间。首先求解了其运动学逆解,在此基础上详细研究了取不同结构参数时的工作空间截面形状,运用极坐标搜索法得到其工作空间。为并联机器人的结构参数优化及轨迹规划等奠定了基础。Workspace is an important index for evaluating the working capability of a parallel mechanism. This paper studies the workspace of a novel 6-DOF parallel robot, for which a solution on inverse kinematics was found. Furthermore it studies in detail the section shapes of the workspace when different structural parameters are used and obtains the workspace using the polar coordinate search method.

关 键 词：并联机器人 工作空间 结构参数 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]