基于Nios II的机器人视觉伺服控制器的研究与设计  

作　　者：栗素娟[1] 朱清智[1] 阎保定[1] 

机构地区：[1]河南科技大学

出　　处：《电子设计应用》2007年第6期104-105,共2页Electronic Design & Application World

摘　　要：本文介绍了Nios II的结构特点及开发流程,利用Nios II软核设计一个机器人实时目标跟踪控制器。控制器由Nios II作为处理器,采用线性卡尔曼滤波器算法来快速完成运动估计及进一步分析和校正,实现快速而准确的跟踪。从而改善多关节机器人跟踪运动目标过程中存在的彩色图像数据量大、处理时间长的问题,提高了实时性。

关 键 词：NIOS Ⅱ嵌入式处理器 卡尔曼滤波器 SOPC 机器人视觉 

分 类 号：TP332[自动化与计算机技术—计算机系统结构]