一种嵌入式移动机器人控制系统  

An embedded control system for mobile robots

作　　者：何文浩[1] 原魁[1] 邹伟[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所高创中心,北京100080

出　　处：《高技术通讯》2007年第6期595-599,共5页Chinese High Technology Letters

基　　金：863计划（2005AA420290）资助项目.

摘　　要：为克服传统移动机器人控制系统的性能与功耗的矛盾,提出了一种高性能、低功耗的嵌入式控制系统。该系统以微处理器ARM9作为上位机处理器,配上基于数字信号处理器（DSP）、现场可编程门阵列（（FPGA）的视觉模块、传感器模块和伺服模块,构成一种主从分布式、多CPU的控制系统,实现了基于实时Linux的机器人控制软件体系结构。整个系统具有处理能力强,实时性高,稳定性好等特点。通过对比实验证实,该移动机器人控制系统真正具有高性能、低功耗以及软件实时性高等优点。This paper puts forward an embedded control system with higher capability and lower power consumption for mobile robots to overcome the confliction between capability and power-consumption of mobile robot control systems. The systematic structure of this distributed multi-CPU control system comprised the advanced RISC machine （ARM 9）, the digital signal processor （DSP） and the field programmable gate array （FPGA）. It is meanwhile recommended in the paper a realization method of the robot control software architecture based on real-time Linux. The result of contrast experiment demonstrates that the mobile robot control system can provide a great number of advantages, such as higher capability, lower power consumption and real-time software.

关 键 词：嵌入式系统 分布式系统 低功耗 实时LINUX 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]