冗余度机器人力控制的研究与实现  

Research and Implementation of force control on redundant robot

作　　者：刘玉萍[1] 崔泽[1] 王银利[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《机械设计与制造》2007年第7期164-166,共3页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：运用冗余度机器人运动学逆解的一种局部优化算法—梯度投影算法,针对冗余度机器人与环境的接触力建立控制的目标函数,以及机器人末端轨迹和速度极限的约束函数,并结合ADAMS和MATLAB对平面三自由度机器人进行仿真,结果表明此方法的合理性和有效性,为冗余度机器人力控制提供了一种有效的方法。A local optimization nt projection method is proposed, method of redundant robots kinematics inverse solution-The which is used for establishing the objective function of contact force with the environment and restricted functions of robot trajectory and velocity limit.And then simulates on the 3-DOF plane robot using ADAMS and MATLAB, the rationality and validity of the method is proved by the results,which supplys the redundant robot with an useful force control method.

关 键 词：梯度投影算法 力控制 目标函数 约束函数 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]