梯度投影算法

作品数：64被引量：127H指数：6
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面向影视摄影机器人的改进梯度投影算法的运动跟踪系统设计
《自动化与仪器仪表》2024年第3期175-179,共5页肖雪菁 
摄影机器人在影视制作中常被广泛应用和开发,为降低拍摄情景中的人为现场干预和人力成本,研究将机器人与摄像需求进行智能结合,并对机器人运动拍摄和轨迹跟踪进行设计,以优化拍摄效果。研究分析梯度投影算法来改进机器人局部路径规划能...
关键词：改进梯度投影算法 对偶协方差哈密顿优化 前馈控制器 自适应滑动模态控制 运动跟踪 
基于改进梯度投影算法的十自由度移动机械臂轨迹规划研究被引量：2
《自动化与仪器仪表》2023年第5期249-252,共4页魏丽君 吴海波 刘海龙 
湖南省教育厅科学研究青年项目(19B379)。
以一款十自由度移动机械臂为研究对象,针对其轨迹规划存在的关节加速度超限等问题,提出一种改进的梯度投影算法,通过极值法求比例因子,在传统的梯度投影算法中,引入可优化度和自运动限制因子,并推导和提出了考虑关节加速度约束的新算法...
关键词：改进梯度投影算法 十自由度移动机械臂 轨迹规划 关节加速度约束 可优化度 
一种求解凸-PL极小极大优化问题的随机交替梯度投影算法
《运筹与模糊学》2023年第1期292-297,共6页覃媛媛 王福胜 王静 
针对机器学习中常见的一类非凸极小极大优化问题,本文提出了一种新的随机交替梯度投影算法,该算法基于交替梯度投影算法,在随机环境中用随机梯度进行更新,和随机交替梯度下降–上升算法相比,运算效率大大提高。在高斯分布数据集上的数...
关键词：机器学习 凸-PL GDA算法 随机梯度 
基于改进梯度投影算法的移动机械臂轨迹规划研究被引量：3
《测控技术》2022年第5期16-22,65,共8页魏丽君 吴海波 刘海龙 
湖南省教育厅科学研究优秀青年项目(19B379)。
移动机械臂由移动平台和机械臂构成,是一种典型的冗余机械臂系统。其运动学和轨迹规划问题是研究热点。梯度投影法是求解该问题的一类常用算法,其应用难点主要集中在比例因子的选取上。极值法通过最优化方法求解比例因子,将比例因子作...
关键词：改进梯度投影算法 移动机械臂 冗余自由度 轨迹规划 
非凸极小极大问题的优化算法与复杂度分析被引量：6
《运筹学学报》2021年第3期74-86,共13页徐姿 张慧灵 
国家自然科学基金(Nos.12071279,11771208);上海市自然科学基金(No.20ZR1420600)。
非凸极小极大问题是近期国际上优化与机器学习、信号处理等交叉领域的一个重要研究前沿和热点,包括对抗学习、强化学习、分布式非凸优化等前沿研究方向的一些关键科学问题都归结为该类问题。国际上凸-凹极小极大问题的研究已取得很好的...
关键词：极小极大优化问题 复杂度分析 一阶算法 (随机)梯度下降上升算法 交替梯度投影算法 非凸优化 机器学习 
带事件触发机制的分布式量化随机无梯度投影算法被引量：1
《控制理论与应用》2021年第8期1175-1187,共13页谢奕彬 高文华 
国家自然科学基金项目(61803108);广州市科技计划项目(202002030158)资助.
本文研究多智能体系统的分布式约束优化问题,系统中的每个智能体仅知道自身的局部目标函数和全局非空约束集,通过与邻居节点进行信息交互,最终协同求出优化问题的最优解.本文所提出的算法针对通信网络为时变不平衡有向图,且每个智能体...
关键词：分布式优化 无梯度 量化 事件触发机制 时变不平衡有向图 
组基数约束指数跟踪问题的梯度投影算法被引量：1
《莆田学院学报》2020年第5期1-7,共7页黄晓鑫 吴景岚 朱文兴 
国家自然科学基金资助项目(61672005);福建省自然科学基金资助项目(2017J01768)。
研究带组基数约束的指数跟踪问题:首先,基于梯度投影算法和拉格朗日方法,给出迭代子问题的闭式解;其次,据此闭式解,提出一个迭代组软阈值算法,并证明算法在一定条件下最终会收敛到原问题的L-稳定点;最后,结合线搜索、非单调技巧和启发...
关键词：指数跟踪 组基数 梯度投影算法 迭代组软阈值算法 拉格朗日方法 
基于D-H算法的移动机械臂正运动学研究被引量：9
《计量与测试技术》2020年第10期1-5,共5页魏丽君 吴海波 刘海龙 胡建浩 
湖南省自然科学基金(2018JJ5042);湖南省教育厅科学研究青年项目(19B379)。
移动机械臂系统由移动平台和机械臂两个子系统构成,二者的结合引入了较强的动力学耦合,增加了移动底盘且缺少固定基座,与固定式机械臂相比,移动机械臂具有自由度高、稳定性差等特点,因此其运动学和轨迹规划问题一直是研究的热点,本文在...
关键词：改进梯度投影算法 移动机械臂 冗余自由度 轨迹规划 
求解稀疏分裂可行问题的一种投影算法
《数学杂志》2019年第2期227-233,共7页孙军 屈彪 
国家自然科学基金(11271226)
本文研究了稀疏分裂可行问题.通过将分裂可行问题转化为一个目标函数为凸函数的稀疏约束优化问题,设计一种梯度投影算法来求解此问题,获得了算法产生的点列可以收敛到稀疏分裂可行问题的一个解.用数值例子说明了算法的有效性.
关键词：稀疏分裂可行问题 梯度投影算法 收敛性 
基于高速铁路换乘服务网络的随机用户均衡模型
《铁道运输与经济》2018年第8期81-87,共7页刘帆洨 彭其渊 鲁工圆 张斌 
国家重点研发计划重点专项课题(2017YFB1200701);中国铁路总公司科技研究开发计划课题(2016X008-J)
高速铁路网络条件下,结合高速铁路旅客出行需求、客流结构和不同出行模式,将客流合理分配到高速铁路列车流,对提升列车能力利用率、提高换乘旅客出行的便利性和服务水平具有重要意义。构造高速铁路换乘服务网络,根据换乘服务网络特征,...
关键词：高速铁路 换乘服务网络 随机用户均衡模型 客流分配 阻抗函数 梯度投影算法 
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