柔性冗余度机器人振动中的混沌现象  

作　　者：俞刚[1] 李立[1] 

机构地区：[1]西南交通大学机械工程学院,四川成都610031

出　　处：《机械》2007年第7期59-60,共2页Machinery

摘　　要：研究了柔性冗余度机器人末端振动中的混沌现象。通过有限元方法和拉格郎日方程建立动力学模型。运用混沌数值分析方法中的相图法、Poincare映射法、最大李雅普诺夫(Lyapunov)指数法,发现了该类机器人末端振动中存在混沌现象。对一平面3R柔性机器人研究表明,以机器人的刚性运动进行轨迹规划,基于雅可比矩阵的伪逆求解运动学逆解,重复跟踪工作空间内的封闭路径时,末端柔性变形之中存在混沌运动。

关 键 词：柔性冗余度机器人 混沌 振动变形 数值分析 动力学 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]