柔性冗余度机器人

作品数：30被引量：42H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术更多>>
相关作者：边宇枢陆震余跃庆宋轶民张策更多>>
相关机构：北京航空航天大学北京工业大学天津大学西南交通大学更多>>
相关期刊：《航空学报》《机械科学与技术》《机器人》《北京航空航天大学学报》更多>>
相关基金：国家自然科学基金中国航空科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
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柔性冗余度机器人振动中的混沌现象
《机械》2007年第7期59-60,共2页俞刚 李立 
研究了柔性冗余度机器人末端振动中的混沌现象。通过有限元方法和拉格郎日方程建立动力学模型。运用混沌数值分析方法中的相图法、Poincare映射法、最大李雅普诺夫(Lyapunov)指数法,发现了该类机器人末端振动中存在混沌现象。对一平面3...
关键词：柔性冗余度机器人 混沌 振动变形 数值分析 动力学 
柔性冗余度机器人的振动控制被引量：1
《中国制造业信息化（学术版）》2006年第7期68-71,共4页张龙君 张绪平 
北京市科技新星资助项目B类(2003B04)
研究了柔性冗余度机器人振动控制问题。利用冗余度机器人的冗余特性,经运动规划提高机器人的运动精度;然后在此基础上,在柔性臂上加压电作动器和应变传感器采用主动控制的方法来减振。通过一个平面3R机器人算例,验证了这两种控制策略结...
关键词：柔性机器人 冗余度 主动控制 
柔性冗余度机器人振动主动控制系统特性分析
《机械设计》2005年第5期7-9,共3页宋轶民 王建军 张策 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目(59975001)
研究了基于机敏材料的柔性冗余度机器人振动主动控制系统的可控性与可观性。建立了受控系统的状态空间表达式,提出了离散时变系统的可控性与可观性分析的简化判据,为设计状态反馈控制器与状态观测器以改善柔性冗余度机器人的动力学品质...
关键词：柔性冗余度机器人 振动主动控制 可控性 可观性 
利用二次优化实现柔性冗余度机器人关节力矩最小化研究被引量：4
《航空学报》2005年第1期111-115,共5页边宇枢 高志慧 贠超 
国家自然科学基金(50075028);国家863计划(863 2001AA421200)资助项目
对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究。通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。在此基础上,通过对柔性冗余度机器...
关键词：柔性冗余度机器人 关节力矩 振动抑制 自运动 
《中国机械工程》2004年总目次
《中国机械工程》2004年第24期i001-i012,共12页
关键词：大批量定制 网络化制造平台 柔性冗余度机器人 人工神经网络 建模方法 产品开发设计 并联机构 中国机械工程 柔性机器人 目次 
柔性冗余度机器人减振运动规划研究被引量：1
《机械科学与技术》2004年第12期1515-1518,共4页高志慧 贠超 
国家自然科学基金项目 (5 0 0 75 0 0 8);国家 863高技术研究发展计划项目 (863 2 0 0 1AA42 12 0 0 )资助
由于柔性冗余自由度机器人具有冗余特性 ,因此在保证机器人实现预定工作任务的情况下 ,可以通过规划机器人各关节的自运动规律 ,从而改善机器人的动力学性能。本文提出了一种冗余关节规划方法 ,该方法为全局优化方法 ,具有可实现性、易...
关键词：柔性机器人 冗余自由度 冗余关节 
柔性冗余度机器人自运动中的混沌被引量：3
《中国机械工程》2004年第13期1186-1189,共4页刘朝晖 李立 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 175 0 93 );四川省应用基础研究资助项目
研究了柔性冗余度机器人的自运动状态 ,通过将其中的柔性连杆简化为Euler-Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型。运用混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法发现了该类机器人自运动中的混沌现象。...
关键词：柔性冗余度机器人 自运动 逆运动学 混沌 数值分析 
提高柔性冗余度机器人动态性能的冗余关节运动规划方法
《中国机械工程》2004年第13期1132-1136,共5页高志慧 员超 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 0 8);国家 863高技术研究发展计划资助项目 ( 2 0 0 1AA42 12 0 0 )
通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究。在此基础上 ,构造出以冗余关节角为状态变量的...
关键词：柔性冗余度机器人 冗余关节 弹性动力响应 关节运动参数 
柔性冗余度机器人改善频率特性的研究被引量：3
《航空学报》2004年第2期187-191,共5页高志慧 贠超 边宇枢 
国家自然科学基金(50075008);国家863计划(863 2001AA421200)资助项目
对改善柔性冗余度机器人的频率特性进行了研究。首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人固有频率的结论。然后分析了机器人的自运动与关节运动参数之间的关系...
关键词：柔性机器人 固有频率 关节运动参数 动力奇异 
柔性冗余度机器人考虑抑振的力矩优化算法被引量：1
《中国机械工程》2003年第4期329-332,共4页高志慧 员超 边宇枢 
国家自然科学基金资助项目 (50 0 750 0 8);国家 863高技术研究发展计划资助项目 (863 - 2 0 0 1 AA42 1 2 0 0 )
利用拉格朗日乘子法对柔性冗余度机器人考虑抑振的关节力矩优化进行了研究。应用模态理论研究了柔性冗余度机器人振动控制的原理 ,分析了自运动对机器人振动的影响 ,把主动控制思想应用于柔性冗余度机器人振动的控制中 ,通过规划自运动...
关键词：柔性冗余度机器人 力矩优化 振动 主动控制 
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