柔性冗余度机器人的振动控制  

The Vibration Control of Flexible Redundant Robot

作　　者：张龙君[1] 张绪平[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机电学院,北京100022

出　　处：《中国制造业信息化（学术版）》2006年第7期68-71,共4页

基　　金：北京市科技新星资助项目B类(2003B04)

摘　　要：研究了柔性冗余度机器人振动控制问题。利用冗余度机器人的冗余特性,经运动规划提高机器人的运动精度;然后在此基础上,在柔性臂上加压电作动器和应变传感器采用主动控制的方法来减振。通过一个平面3R机器人算例,验证了这两种控制策略结合的有效性。It researches the vibration control problem about flexible redundant robot. Using the redundancy of the manipulators, it reduces the endpoint error through motion plan. With active control method which features piezoceramic actuators and strain gage sensors on the flexible links, the strain of the links can be reduced. As an illustrative instance, the strategy is utilized to control a 3R planar flexible redundant robot. The simulation results show that the strategy is effective.

关 键 词：柔性机器人 冗余度 主动控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]