柔性冗余度机器人减振运动规划研究  

A Method for Redundant Joint Motion Planning of Flexible Redundant Manipulators

作　　者：高志慧[1] 贠超[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083

出　　处：《机械科学与技术》2004年第12期1515-1518,共4页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目 (5 0 0 75 0 0 8);国家 863高技术研究发展计划项目 (863 2 0 0 1AA42 12 0 0 )资助

摘　　要：由于柔性冗余自由度机器人具有冗余特性 ,因此在保证机器人实现预定工作任务的情况下 ,可以通过规划机器人各关节的自运动规律 ,从而改善机器人的动力学性能。本文提出了一种冗余关节规划方法 ,该方法为全局优化方法 ,具有可实现性、易控制和计算量小的特点 ,而且可以保证机器人工作结束后各关节的自运动速度为零 ,从而避免由于终态自运动的存在而使原优化效果遭到破坏。Because the flexible redundant manipulators have redundant joints, the dynamic performance of the flexible manipulators can be improved effectively by planning the redundant joints motion while the nominal end-effector position/posture is maintained fixed. A new method for redundant joints motion planning is given in this paper. The vibration can be minimized during the whole motion time by using this method. The joint motion can be controlled and realized easily, and the time spent for operation is short. The joint motion can be stopped while the end-effector motion is already stopped so as to avoid inducing the vibration again.

关 键 词：柔性机器人 冗余自由度 冗余关节 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]