柔性冗余度机器人自运动中的混沌  

Chaotic Self-motion of Flexible Redundant Robots

作　　者：刘朝晖[1] 李立[1] 

机构地区：[1]西南交通大学机械工程学院,成都610031

出　　处：《中国机械工程》2004年第13期1186-1189,共4页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 175 0 93 );四川省应用基础研究资助项目

摘　　要：研究了柔性冗余度机器人的自运动状态 ,通过将其中的柔性连杆简化为Euler-Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型。运用混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法发现了该类机器人自运动中的混沌现象。对一个末杆是柔性连杆的平面 3R柔性冗余度机器人的自运动状态的研究结果表明 ,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该柔性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的运动学逆解 。the self-motion states (regular and chaotic) of flexible redundant robots were discussed for the first time. The kinematic model of such a flexible redundant robot was established by taking the flexible links as Euler-Bernoulli beams. With the numerical simulation, phase plot, Poincare mapping and the largest Lyapunov exponent, the chaotic self-motion of flexible redundant robot was discovered. The numerical results for a planar 3R flexible redundant robot indicate that, when the end-effector of the robot under the PD controller traces a closed-path repeatedly in the workspace, its self-motion is chaotic based on the pseudoinverse of the Jacobian method for solving the inverse kinematics of the flexible redundant robot.

关 键 词：柔性冗余度机器人 自运动 逆运动学 混沌 数值分析 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]