基于ARM核处理器的机器人手臂控制系统  

作　　者：金一亮[1] 陈佳品[1] 李振波[1] 

机构地区：[1]上海交通大学微纳科学技术研究院

出　　处：《电子技术（上海）》2007年第7期67-69,共3页Electronic Technology

摘　　要：基于ARM内核处理器控制的机器人手臂控制系统由主控制模块、测量反馈模块和通信模块组成。本系统通过对直流减速电机的控制达到手臂伸缩控制的目的,控制精度由高减速比的减速箱保证,角度传感器通过减速齿轮与螺杆和手臂连接,并反馈手臂的位置量。手臂控制器与控制终端之间采用RS-422通信标准,考虑到多机器人的应用,使用拨码开关对控制器进行编号。

关 键 词：ARM 机器人手臂控制 直流减速电机 角度传感器 RS-422 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]