不同优先级的多水下机器人避碰技术研究  

Study on Different Priority Collision Avoidence of Multi-AUV

作　　者：王爱兵 严浙平[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院

出　　处：《微计算机信息》2007年第05Z期232-233,253,共3页Control & Automation

基　　金：黑龙江省博士后科研启动金资助(LHK-04010)

摘　　要：在多水下机器人之间显式通讯条件下,采用动态优先级策略成功地解决了水下机器人编队航行过程中的避碰避障问题。并建立了环境仿真器,进行了多水下机器人协调避碰仿真实验,取得了良好的效果,验证了算法的有效性。Under condition of direct communication among MUlti-AUVs, this paper adopts dynamic priority policy to solve the problem of collision avoidence successfully in the process of AUV formation navigation. Then setting emulator is built up and the effectiveness of algorithmic is validated by simulation experiment of multi-AUVs coordination collision avoidence. The conclusion is satisfying.

关 键 词：多水下机器人 显式通讯 优先级 仿真 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U674.941[自动化与计算机技术—控制科学与工程]