多水下机器人

作品数：21被引量：109H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：李一平徐东李晔曾俊宝庞永杰更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学中国科学院中国科学院大学北京大学更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《计算机与数字工程》《机器人》《吉林大学学报（理学版）》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市“科技创新行动计划”中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究被引量：3
《舰船科学技术》2024年第1期102-108,共7页闫勋 廖宇辰 贾晋军 姜大鹏 颜家杰 
国家自然科学基金青年基金资助项目(52101379);广东省自然科学基金面上项目(2021A1515012134)。
本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充...
关键词：编队跟踪控制 一致性算法 黎卡提方程 多水下机器人 
基于故障因子的多水下机器人系统容错一致性
《计算机仿真》2024年第1期485-493,共9页王康宇 李建宁 陈扬杰 张帆 
国家自然科学基金重点资助项目(61733009);浙江省自然科学基金重点项目(LZ22F030008)。
针对一类多水下机器人系统,考虑有向的拓扑结构和执行器部分失效故障,开展基于故障因子的容错一致性方法研究。首先根据故障的分布特性,引入故障因子,建立了一种新的部分失效故障模型。进而引入误差变量将一致性问题转化为系统的稳定性...
关键词：多水下机器人 执行器故障 容错控制 一致性 
基于串级PID的机器鱼位姿控制算法被引量：7
《吉林大学学报（理学版）》2022年第3期734-742,共9页王刚 宋英杰 唐武生 赵强 
吉林省教育厅科学技术研究项目(批准号:JJKH20210004KJ).
针对三关节仿生机器鱼的位姿控制问题,首先,介绍三关节仿生机器鱼的硬件结构及其运动控制系统;其次,基于期望位姿建立坐标系,构建机器鱼的位姿误差模型;再次,在串级比例-积分-微分(PID)控制系统的基础上,提出基于串级PID的仿生机器鱼位...
关键词：机器鱼 位姿控制 URWPGSim2D仿真平台 多水下机器人协作控制系统平台 
多水下机器人自航纵向编队的操纵运动数值模拟被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2022年第1期1-8,共8页吴利红 黄晴 王诗文 封锡盛 李一平 李硕 
国家重点研发计划(2017YFC0305901);广东省重点领域研发计划项目(202019121120900010);辽宁省自然科学基金项目(2020-KF-12-05).
针对现有的多水下机器人编队的水动力性能分析仅限无桨模型、定常航行的现象,无法解决真实编队螺旋桨滑流对水下机器人运动影响问题,本文提出采用离散螺旋桨的类物理数值方法,对多水下机器人自航编队的非定常操纵运动进行模拟。相对于...
关键词：自主水下机器人 编队 自航 螺旋桨 类物理数值模拟 多体 计算流体力学 操纵运动 
一种新型多AUV水下围捕路径规划算法被引量：3
《计算机仿真》2021年第9期376-380,428,共6页蒋骁迪 甘文洋 
上海市科技创新行动计划(18JC1413000,18DZ2253100);国家自然科学基金重大研究计划(91748117)。
针对二维水下环境下的多水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)协作围捕问题,提出一种基于改进生物启发神经网络和位置分配的围捕策略。首先对二维水下环境进行栅格地图的构建;然后多个围捕AUV之间相互合作,提出利用"位置分配...
关键词：多水下机器人协作围捕 围捕占位 路径规划 
多AUV的自组织人工势场编队控制方法研究被引量：6
《控制工程》2019年第10期1875-1881,共7页陈杨杨 朱大奇 李欣 
国家自然科学基金课题(U1706224,91748117,51575336);上海市科委创新行动计划(18JC1413000,18DZ2253100,16550720200)
针对多自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles, AUV)水下编队与安全避障问题,将自组织映射(Self-Organizing Map, SOM)神经网络和人工势场方法相结合,提出多AUV自组织人工势场编队控制方法。首先,根据领航AUV的位置产生虚拟AU...
关键词：多水下机器人 自组织映射神经网络 编队控制 人工势场 
多水下机器人编队控制被引量：5
《计算机与数字工程》2019年第2期349-353,共5页刘瑞轩 张永林 
论文对水下机器人的编队控制进行研究,针对领航跟随法和基于行为法各自的缺点,论文将领航跟随法和基于行为法两种控制方法相结合,设计了多水下机器人队形控制的几种基本子行为奔向目标、避障碍物、避碰、保持队形,用粒子群算法优化几种...
关键词：多水下机器人 编队控制 粒子群算法 基于行为法 
人工势场和虚拟结构相结合的多水下机器人编队控制被引量：54
《兵工学报》2017年第2期326-334,共9页潘无为 姜大鹏 庞永杰 李岳明 张强 
国家自然科学基金项目(51209051;51509057;51309066);中央高校基本科研项目(HEUCFD1514);海洋工程国家重点实验室开放课题项目(1415)
传统的多水下机器人(AUV)编队算法,例如领航跟随法、虚拟结构法,对编队形成过程中AUV间的避碰问题和编队行进过程中的避障问题,没有进行有效解决。人工势场法可利用势函数进行避碰、避障,但队形组织能力略显不足。针对上述问题,提出了...
关键词：兵器科学与技术 多水下机器人 编队控制 人工势场 虚拟结构 
基于主从结构的多水下机器人协同路径规划被引量：2
《计算机仿真》2015年第1期382-387,共6页李东正 郝燕玲 张振兴 
关于多水下机器人协同路径规划问题,是多水下机器人协同控制的重要研究内容之一,是一种典型的含多个约束条件的组合优化问题。针对多机器人协同路径规划因约束条件多导致算法复杂度高、耗时、求解困难等问题,提出了一种主从结构的并行...
关键词：多水下机器人 主从结构 协调路径规划 避碰 
多水下机器人自主海洋特征场跟踪研究被引量：6
《科学通报》2013年第S2期67-74,共8页张少伟 俞建成 张艾群 赵文涛 
国家自然科学基金(61233013)资助
水下机器人作为可控性能良好的移动观测平台,为实现中小尺度海洋动态过程高分辨率精细观测与动态特征跟踪观测提供了必要的平台条件.本文首先介绍了一种多水下机器人海洋特征跟踪模型,然后基于此模型将队形控制策略与海洋特征场的估计...
关键词：水下机器人 海洋特征 跟踪策略 
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