姜大鹏

作品数：11被引量：77H指数：3
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供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
发文主题：动力定位水下机器人铱星插头操控系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学天文地球交通运输工程更多>>
发文期刊：《智能系统学报》《兵工学报》《上海交通大学学报》《应用科技》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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海洋自主航行器多海湾区域完全遍历路径规划被引量：9
《测绘学报》2019年第2期256-264,共9页苗润龙 庞硕 姜大鹏 董早鹏 
国家自然科学基金(51209051;61175095;51579022)~~
海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境表达概念,并将其应...
关键词：海洋自主航行器 海底地形测绘 完全遍历路径规划 重复海湾搜索行为 遗漏海湾搜索行为 
人工势场和虚拟结构相结合的多水下机器人编队控制被引量：54
《兵工学报》2017年第2期326-334,共9页潘无为 姜大鹏 庞永杰 李岳明 张强 
国家自然科学基金项目(51209051;51509057;51309066);中央高校基本科研项目(HEUCFD1514);海洋工程国家重点实验室开放课题项目(1415)
传统的多水下机器人(AUV)编队算法,例如领航跟随法、虚拟结构法,对编队形成过程中AUV间的避碰问题和编队行进过程中的避障问题,没有进行有效解决。人工势场法可利用势函数进行避碰、避障,但队形组织能力略显不足。针对上述问题,提出了...
关键词：兵器科学与技术 多水下机器人 编队控制 人工势场 虚拟结构 
相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法被引量：2
《哈尔滨工程大学学报》2017年第1期115-119,共5页潘无为 姜大鹏 庞永杰 黄蜀玲 
国家自然科学基金资助项目(51209051);中国博士后科学基金资助项目(2012M520708);国家863发展计划(2011AA09A106)
针对多水下机器人编队问题,提出一种基于相位耦合振子模型的自适应控制算法。根据人工势场法和振子相位一致性算法,设计了多水下机器人队形保持和艏向一致的编队控制算法。考虑建模误差,采用反步法设计了自适应舵角控制律。设计了多水...
关键词：水下机器人 编队控制 相位耦合振子 自适应控制 自治式潜水器 滑模控制 
关于船舶与海洋工程方向专业基础课教学的思考被引量：2
《教育教学论坛》2015年第32期183-184,共2页孙玉山 姜大鹏 张铁栋 
船舶与海洋工程方向专业对于我国船舶工业的发展有着非常重要的作用。现阶段我国船舶工业发展非常迅速,为了更好满足发展需求,培养更多的高素质的科技人才是非常必要的。文章针对船舶及海洋工程专业基础课教学的现状以及存在的问题进行...
关键词：船舶与海洋 基础课程教学 思考 
“船舶操纵与控制”精品课程建设的探索与研究
《教育教学论坛》2015年第30期106-107,共2页孙玉山 姜大鹏 李岳明 张国成 
船舶操纵与控制是船舶与海洋工程专业一门重要的专业课,具有涉及多学科、知识点范围广等特点,其教学理论专业性强,晦涩难懂。根据"船舶操纵与控制"课程的教学现状,结合哈尔滨工程大学建设"三海一核"特色专业精品课程的目标,深入开展"船...
关键词：船舶的操纵与控制 课程建设 教学方法 教学改革 
提高船舶操纵课程教学效果的探讨
《大学教育》2015年第6期102-104,共3页孙玉山 张国成 李岳明 姜大鹏 
船舶操纵性课程是船舶与海洋工程专业的重要基础课。船舶操纵的教学理论性、专业性强,晦涩难懂。提高船舶操纵课堂教学效果的方法多种多样。从上好第一堂课、构建和谐师生关系等方面来培养学生学习本课程的兴趣;针对船舶操纵教学的特点...
关键词：船舶操纵 课程教学 兴趣 案例教学 现代教学 
基于预测模型的模糊参数自寻优S面控制器被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2014年第3期267-273,共7页何斌 万磊 姜大鹏 张国成 
国家自然科学基金资助项目(51209051);国家863计划资助项目(2011AA09A106);中国博士后科学基金面上资助项目(2012M520708);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFR1203;HEUCF110112)
为了提高S面控制器对环境的适应能力,提出一种基于预测模型的模糊参数自寻优方法。采用非线性自回归滑动平均模型对潜水器动力学特征进行描述,并使用Elman神经网络进行模型辨识,从而建立了系统的预测模型。对于在线辨识需求,从样本容量...
关键词：潜水器 S面控制 参数自寻优 预测模型 模糊规则 模糊参数 
水下机器人任务流程建模与管理被引量：3
《智能系统学报》2013年第5期433-438,共6页张鸿皓 姜大鹏 庞永杰 李金龙 
国家自然科学基金资助项目(51209051);中国博士后科学基金资助项目(2012M520708);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HEUCFR1203)
为实现水下机器人任务流程的快速建模与自动管理,通过改进传统的工作流理论,提出了一种实用的任务流程模型——任务工作流.介绍了作为任务工作流理论基础的传统Petri网及工作流模型,指出了原有理论的缺陷并介绍了任务工作流的基本理论....
关键词：工作流 任务工作流 任务流程管理 PETRI网 水下机器人 
基于Vxworks的DP-3动力定位控制系统设计与分析被引量：2
《上海交通大学学报》2012年第2期217-222,共6页王芳 万磊 姜大鹏 徐玉如 
国家高技术研究发展计划(863)项目(2008AA092301)
为了满足深海油气资源开发对动力定位系统可靠性的需求,根据船级社对附加标志为DP-3动力定位系统的规范要求,在Vxworks实时操作系统下设计了三模冗余的动力定位控制系统.基于PC104总线设计了冗余动力定位控制系统的硬件体系结构.采用软...
关键词：动力定位 体系结构 容错 系统可靠性 
多AUVS协作分布式控制被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2007年第5期491-495,共5页肖坤 由光鑫 姜大鹏 庞永杰 
国防科学技术工业委员会基础研究基金资助项目(9140A16070106CB0101)
多水下机器人系统中机器人之间的协调、协作问题的解决是多机器人系统走向实际应用的基本前提之一.针对多机器人协作问题,讨论了一种称为“市场”框架的多水下机器人系统分布式控制方法,给出了基本的假设、概念和优化过程,并在理论上对...
关键词：多水下机器人系统 协调控制 “市场”框架 拍卖 任务分配 
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