四腿机器人步态控制与仿真研究  

Gait Control and Simulation of Quadruped Robot

作　　者：崔星[1] 许耀鹏[1] 李思齐[1] 

机构地区：[1]北京理工大学机械与车辆工程学院,北京100081

出　　处：《微计算机信息》2007年第20期205-206,292,共3页Control & Automation

基　　金：国防重点实验室基金资助项目(编号不公开)

摘　　要：本文分析了四腿机器人行走步态,依据现有机器人部件设计了行走控制程序,其中采用腿部摆转/起落分时控制方法,实现了机器人前进、后退、转向等典型动作,机器人最后经ADAMS进行机构运动仿真,仿真结果准确,可用于指导该机器人的结构优化与程序开发。This paper surveys the gait features of quadruped robot, and a control program is developed based on the characteristic of mechanical structure. The program enables the motor to drive robot＇s leg in different time slot, and achieves many typical motions. All the designed motions are simulated in ADAMS software, and experimental results show that the method can be used to optimize the robot＇s framework and the control program,

关 键 词：腿式机器人 步态 仿真 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]