视觉导航的多尺度全方位时空图象综合理解方法  

Comprehensive understanding of multiple scale, omni directional spatio temporal images for visual navigation

作　　者：朱志刚[1,2] 徐光 林学[1,2] 石定机 

机构地区：[1]清华大学计算机科学与技术系 [2]智能技术与系统国家重点实验室

出　　处：《清华大学学报（自然科学版）》1997年第3期12-15,共4页Journal of Tsinghua University(Science and Technology)

基　　金：国防预先研究项目

摘　　要：本文提出基于全方位时空图象的多尺度视觉导航方法。其基本思想是根据具体视觉任务（道路识别、障碍物检测和全局定位）的要求，采用不同时空尺度的视觉传感器和处理方法，将空域大尺度的全方位“环视”，小尺度的双目“注视”和时域大尺度的时空“远视”相结合，综合完成道路图象的理解。设计了适于机器处理的特殊传感器和快速有效的处理方法，并利用图象级的不变性避免了困难的图象分割和三维恢复。A multiple scale vision navigation approach is proposed for a mobile robot in an outdoor road environment. The basic idea is to use special sensing and processing methods in different scales in order to fit the given visual tasks(road recognition,obstacle detection and global localization).Comprehensive image understanding is carried out by integrating large scale omni directional view images,the fine scale binocular gaze images and long time spatio temporal images.Three special designed visual sensors are suitable for the visual tasks to be processed by machines.Image level invariance for each visual sensor is explored to fulfill the corresponding visual task without any image segmentation and 3D recovery.

关 键 词：视觉导航 全方位视觉 时空图象 智能机器人 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]